Le territoire de Flavy-le-Martel a été habité depuis très longtemps…

On a retrouvé au sud du territoire (vers le Coquerel) des pointes de flèches, de lances, des couteaux, des grattoirs, des scies… datant de l’époque néolithique (il y a environ 3000 ans).

Des traces de forges gallo-romaines, des monnaies romaines attestent de la présence humaine pendant l’Antiquité.

Si les documents écrits de l’époque mérovingienne sont inexistants, notre connaissance du passé se précise ensuite : Au IXe siècle, le pays, jusqu’à l’Oise, appartient à la « Maison de Vermandois », qui donnèrent en fief Flavy à des seigneurs particuliers. C’est ainsi qu’en 1150, le domaine appartient à un certain EUDES (ou Odon), dont les successeurs se transmettront le fief jusqu’à la fin du XVe siècle.

Au hasard des successions et des achats, le fief de Flavy connaîtra de nombreux propriétaires, d’autant plus que le terroir actuel de la commune se composait, outre celui de « Flavy » d’une dizaine d’autres fiefs, divisés ou réunis au cours de l’Histoire…

Parmi les nombreux seigneurs, parfois célèbres, nous pouvons évoquer, dans l'ordre chronologique :

• Marie de Luxembourg (née en 1462, duchesse de Vendôme, dame de La Fère, Ham, Vendeuil, comtesse de St Pol, de Ligny, de Marle et de Soissons ; elle mourut à La Fère en 1546). Elle fut seigneur de « Flavy » et aussi de « Courtemanche » « Marie de Luxembourg était très charitable, et ses libéralités lui valurent le beau nom de “mère des pauvres”. Elle fit paver Flavy et laissa une rente en blé aux pauvres de ce village. En 1539, elle donna pour la dotation du chapitre de La Fère une ferme sise à Cugny, avec des maisons, des jardins et autres immeubles à Flavy-le-Martel, Annois, Eaucourt… »
R. Duval, Histoire de Flavy-le-Martel, p18

• Jeanne D’ALBRET, Reine de Navarre, mère de Henri IV, fut seigneur de Flavy en 1570.

• En 1590, Henri IV assiège et s'empare du château de Savriennois, occupé par les Ligueursi .
Son camp était établi à Annois.

• Alexandre du Royer (1623-1690) Chevalier, seigneur de Bournonville, Savriennois, Flavy-le-Martel, Courtemanche, Jussy, Cugny, Annois, gentilhomme ordinaire de la chambre du roi… Il se croyait encore aux plus beaux temps de la féodalité et agissait en plein XVIIe siècle comme certains barons brutaux et féroces du moyen âge. Ses méfaits finirent par lasser la patience des bons vassaux de Flavy et, à la suite d'une plainte portée au mois de mai 1665 par Hubert Dallon laboureur, une information fut faite à Chauny… Vingt-deux autres témoins viennent également raconter devant les officiers du bailliage de Chauny les agissements d’Alexandre du Royer… Malgré la prise de corps décrétée contre lui, il ne fut probablement pas arrêté — en 1668, il justifiait de sa noblesse devant l’intendant de Soissons — et continua à agir de la même façon. Il tua De Lignères, seigneur de Marteville-Lignères, au cours d'une querelle à propos de droit de chasse. Après un procès criminel Du Royer fut probablement condamné à une grosse amende ; il s'adressa au roi et grâce à l'influence dont il disposait, et sans doute aussi à certaines gratifications données à propos aux courtisans et aux juges, il obtint des lettres de rémission devant le présidial.

D’après R. Duval, Histoire de Flavy-le-Martel.

La Ligue catholique, la Sainte Ligue ou la Sainte Union est le nom donné pendant les guerres de religion à un parti de catholiques qui s'est donné pour but la défense de la religion catholique contre le protestantisme. Son succès est tel qu'elle devient un danger pour la monarchie. En 1588, elle parvient à chasser le roi Henri III de la capitale.
​​​​​​​
La Ligue décline petit à petit devant les victoires du roi Henri IV.